Localizado na Região Centro de Juiz de Fora, o Bom Pastor tem sua origem no lugar que era conhecido como Lamaçal, onde havia algumas pequenas casas, um campo de futebol e a lagoa que foi posteriormente aterrada. A atual Avenida Rio Branco que o margeia era a antiga Rua Direita, aberta pelo engenheiro alemão Henrique Halfeld. A estrada, originalmente chamada de Estrada Nova ou Estrada do Paraibuna, seguia em direção à Graminha até encontrar-se com a Ponte do Zamba, seguindo para o Rio de Janeiro. A cidade (Vila de Santo Antônio do Paraibuna) estava se formando na região do Alto dos Passos e, posteriormente, o mesmo Halfeld planejou a ocupação do centro da cidade, projetando ruas transversais à avenida.
Até então, Juiz de Fora era um arraial junto ao Caminho Novo, na margem esquerda do Rio Paraibuna, especialmente no Morro da Boiada (atual bairro Santo Antônio).
Toda a região do Bom Pastor atual e arredores pertenceu a José Antônio da Silva Pinto, o Barão de Bertioga. Um dos maiores benfeitores da cidade, fundou a Santa Casa de Misericórdia de Juiz de Fora, em agosto de 1854, e construiu o primeiro teatro da cidade, no Alto dos Passos: o Teatro da Misericórdia. Também foi vereador de 1853 a 1856 e de 1861 a 1864.
Por volta de 1948, surgiu o loteamento Jardim Bom Pastor em terras que foram do Dr. Benjamin Colucci. Um empreendimento onde estiveram à frente Altamiro de Oliveira, Carlos Alberto de Oliveira, Alonso Ascensão de Oliveira, João Felício Fernandes e Deusdedith de Paula Teixeira Salgado.
Dois lugares destacam-se na comunidade: a Paróquia do Bom Pastor, criada em 15 de setembro de 1960, e a enorme praça do bairro.
A Praça Poeta Daltemar Lima se chamava Praça Presidente Médici. Ela foi inaugurada em 1972. Em seu lugar existia um grande lamaçal em torno de uma lagoa. Por causa disso, o Bom Pastor antes era chamado de Lamaçal. Em 1971, a empresa Freitas Guimarães foi contratada para realizar um grande serviço de drenagem e aterro do lugar. A obra durou meses e foram empregados mais de 30 mil metros cúbicos de terra para extinção de todo o pântano. Foi feita uma drenagem profunda no terreno para estabilizar o lençol d’água. A seguir, vieram os serviços complementares de paisagismo e de construção de faixas de circulação e bancos, e instalação de luminárias. O prefeito na época da obra era o Agostinho Pestana.
A praça, inicialmente, foi chamada de Presidente Médici, numa homenagem ao general que presidia o Brasil na ocasião. Em 1995, seu nome foi modificado para Praça Poeta Daltemar Lima. Daltemar foi locutor de programas de rádio, jornalista que atuou em diversas redações de jornais cariocas, publicitário, escritor e importante poeta com inúmeros livros publicados. Ele faleceu em Juiz de Fora em 1993.